В конце 1970-х годов появились управляемы ракеты средней дальности Р-24Р и Р-24Т, на которых установлены всеракурсные головки самонаведения и новая система автоматического управления. Эти ракеты являются дальнейшим развитием УР Р-23. На них установлен двигатель, имеющий более продолжительное время работы и обеспечивающий большую дальность применения. Наведение ракеты осуществляется в два этапа. На первом - командное, а при выходе на рубеж захвата управление на себя берёт головка самонаведения.